1.5 PDisp相关指令

1.5.1 PDispSet用法及原理实现

图1-31介绍了ABB工业机器人常用的坐标系，包括世界坐标系、基坐标系、目标坐标系及工件坐标系。示教器中的“手动操纵”界面表示的位姿通常为当前工具TCP在当前工件坐标系下的位姿。工件坐标系又由用户坐标系（uframe）和对象坐标系（oframe）构成，uframe基于wobj0，oframe基于uframe。实际使用时，表示的位姿是基于oframe的。

为便于轨迹/点位的整体偏移，ABB工业机器人在执行代码时，还有一个位移坐标系（Displacement Coordinate System），该坐标系基于工件坐标系中的对象坐标系（oframe）。实际上，位移坐标系就是对oframe（对象坐标系）的一个右乘，如图1-66所示。

图1-66 位移坐标系与对象坐标系

要开启位移坐标系，可以使用“PDsipSet Pose1”语句。使用该语句后，在执行后面的所有运动指令时，都会在当前oframe下再做一个基于oframe的偏移和旋转（pose1），即在oframe的基础上做一个右乘pose1。

例如，要在当前工件坐标系workobject_1下，令轨迹path2沿着工件坐标系的y方向偏移200mm（见图1-67），可以使用如下代码：

图1-67 使用PDsipSet实现偏移

例如，要在当前工件坐标系workobject_1下，令轨迹path2绕着工件坐标系的z方向旋转45°（见图1-68），可以使用如下代码，即在第二遍执行轨迹path2时，位移坐标系基于workobject_1的oframe的z轴旋转了45°，轨迹起点p3000随着位移坐标系移动了空间p3000′的位置。

图1-68 使用PDsipSet实现旋转

注：如果运动语句没有添加工件坐标系，即相当于使用了wobj0，那么位移坐标系基于wobj0。此时使用PDsipSet Pose1做旋转，轨迹也是基于wobj0的整体旋转。