![工业机器人实战应用及调试](https://wfqqreader-1252317822.image.myqcloud.com/cover/838/43806838/b_43806838.jpg)
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5.2 B开头指令
Base——设置一个新的世界坐标系
(1)功能 偏置坐标为以世界坐标系为基准观察到基本坐标系原点的坐标值。本指令通过设置偏置坐标建立一个新的世界坐标系。图5-2所示为世界坐标系与基本坐标系的关系。
(2)指令格式
1)Base<新原点>:用新原点表示一个新的世界坐标系。
2)Base<坐标系编号>:用坐标系编号选择一个新的世界坐标系。
①坐标系编号=0:系统初始坐标系P_NBase。
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/73_01.jpg?sign=1739238918-aA8ni3HpUAxlYuoKRoFi3T29exYRtBEq-0-0cd8d7cd212c9f6d9171053583f7e4b5)
②坐标系编号=1~8:工件坐标系1~8。
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/73_02.jpg?sign=1739238918-CMxybaZy1QfMN06pbggMAVRO8BoY3AC8-0-524d4a1bf92ad20f66962bf5a3720544)
图5-2 世界坐标系与基本坐标系的关系
(3)指令例句1
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/73_03.jpg?sign=1739238918-t8vJKKrPnoWXStfJjoA1IJn32iGpEuGI-0-f080d0106e1a37c0a47d11864b75b672)
(4)指令例句2
以坐标系编号选择坐标系。
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/73_04.jpg?sign=1739238918-y6rRrtx6ZCQjbHPohyZgqaLxeMwGDD4t-0-575fac5048f4233627a56ce81d66ab21)
(5)说明
1)新原点数据是从新世界坐标系观察到基本坐标系原点的位置数据,即基本坐标系在新世界坐标系中位置。
2)使用当前位置点建立一个新世界坐标系时可以使用Base Inv(P1)指令(必须对P1点进行逆变换)。