10.1 JOG运行
10.1.1 JOG运行的定义
JOG是点动。在JOG运行中，当JOG正转启动信号或JOG反转启动信号为ON时，在ON期间，控制器将指令脉冲不断地输出到伺服放大器，使电动机按设定的方向旋转。
10.1.2 JOG运行的执行步骤（见图10-1）
1）设置相关参数和检查安全条件。相关参数见表10-2，安全条件至少包括限位和急停必须有效，工作台运行区间无障碍，工作台润滑良好。
2）设置JOG运行的速度。JOG运行速度由QD77内的指令型软元件Cd.17设置，设置方法是由PLC程序写入。见14.4.2节图14-8所示。
3）设置JOG运行的加减速时间。JOG运行的加减速时间由参数Pr.32和参数Pr.33设置。
4）发出PLC就绪=ON，全部轴伺服ON=ON指令。
5）发出JOG正转启动或JOG反转启动指令。各轴的JOG正转启动、JOG反转启动信号是由运动控制器内部规定，对于QD77：
① JOG正转启动信号：Y8、Y9、YA、YB；
② JOG反转启动信号：YC、YD、YE、YF。
只要编制PLC程序驱动相应的Y接口，就可以启动JOG运行。
JOG运行的时序图如图10-2所示。
图10-1 JOG运行的执行步骤
图10-2 JOG运行时序图
6）观察JOG动作过程。观察JOG运行的速度、运行方向是否与设置的相同，以及限位和急停是否有效。
7）发出JOG正转启动=OFF或JOG反转启动=OFF指令。观察JOG动作是否停止。JOG动作过程（正转为例）见表10-1。
表10-1 JOG运行的动作过程
10.1.3 JOG运行所需要设置的参数
JOG运行所需要设置的参数见表10-2。
表10-2 JOG运行所需要设置的参数
（续）
其中，有通用设置，有JOG运行的专用设置。表10-3是必需的专用设置。
表10-3 JOG运行专用设置
当然在JOG运行前要按表10-2进行检查。
10.1.4 JOG运行的PLC程序的编制
编制PLC程序的内容见表10-4。
表10-4 编制PLC程序的内容
1）启动条件，JOG启动的条件见表10-5。
表10-5 JOG启动的条件
2）运行时序图。运行时序图如图10-2所示。
3）PLC程序。JOG启动的PLC程序如图10-3所示。
在编制PLC程序时，有下列内容：
① 设置JOG速度。
② 设置启动条件。
③ 发出启动指令并互锁。
图10-3 JOG启动的PLC程序
注意：在PLC程序的第0步是设置JOG运行的速度；在第95步是发出JOG正转启动指令（Y8=ON）；在第107步是发出JOG反转启动指令（Y9=ON）。