更新时间：2024-08-05 15:14:08
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前言
第1章 概述
1.1 定义与内涵
1.2 协作机器人的发展历程
1.2.1 国外协作机器人的发展
1.2.2 国内协作机器人的发展
1.3 协作机器人兴起的原因与关键技术
1.3.1 传统机器人的不足
1.3.2 协作机器人兴起的原因
1.3.3 协作机器人的关键技术
1.4 协作机器人的优点和局限性
1.4.1 协作机器人的优点
1.4.2 协作机器人的局限性
1.5 主要应用领域及未来前景
1.5.1 协作机器人的应用领域
1.5.2 协作机器人的未来前景
1.6 本章小结
思考与练习
第2章 协作机器人核心零部件
2.1 协作机器人的产业链构成
2.1.1 协作机器人产业链概况
2.1.2 协作机器人上游——零部件
2.1.3 协作机器人中游——本体制造
2.1.4 协作机器人下游——系统集成
2.2 协作机器人的电动机与伺服驱动器
2.2.1 伺服电动机制造行业供需平衡分析
2.2.2 伺服电动机行业的格局分析
2.3 减速器
2.3.1 减速器行业的供需平衡分析
2.3.2 减速器技术分析
2.3.3 减速器制造行业竞争格局分析
2.4 协作机器人的模块化、一体化关节
2.4.1 一体化柔顺关节模块技术
2.4.2 关节伺服参数智能化辨识系列技术
2.4.3 自适应模型跟随速度控制
2.5 协作机器人的感知系统
2.5.1 编码器
2.5.2 机器视觉
2.5.3 碰撞检测
2.5.4 力觉传感器
2.6 本章小结
第3章 协作机器人运动学建模
3.1 概述
3.2 齐次坐标与齐次坐标变换
3.2.1 空间位姿描述
3.2.2 齐次坐标与变换矩阵
3.2.3 齐次坐标变换
3.3 RPY角与欧拉角
3.3.1 RPY角
3.3.2 欧拉角
3.3.3 其他位姿表示方式
3.4 机器人连杆DH参数及其坐标变换
3.4.1 DH参数法
3.4.2 连杆之间的坐标变换
3.5 协作机器人运动学
3.5.1 协作机器人正运动学
3.5.2 协作机器人逆运动学
3.6 协作机器人运动学方程实例
3.6.1 遨博i5协作机器人正运动学求解
3.6.2 遨博i5协作机器人逆运动学求解
3.7 协作机器人URDF文件
3.7.1 URDF文件简介
3.7.2 URDF文件编写实例
3.8 本章小结
第4章 协作机器人微分运动与动力学分析
4.1 协作机器人的微分运动
4.2 协作机器人的雅可比矩阵分析
4.2.1 定义及求解方法
4.2.2 雅可比矩阵求解实例
4.3 协作机器人动力学建模和仿真
4.3.1 引言
4.3.2 牛顿-欧拉方程
4.3.3 拉格朗日方程
4.3.4 二连杆机构动力学应用举例
4.4 协作机器人动力学建模实例
4.5 本章小结
第5章 协作机器人拖动示教与编程
5.1 协作机器人拖动示教简介
5.2 协作机器人的坐标系设定与轨迹规划
5.2.1 协作机器人坐标系设定
5.2.2 协作机器人的轨迹规划
5.3 协作机器人轨迹的实时生成
5.4 协作机器人拖动示教的实现
5.4.1 协作机器人拖动示教的实现技术
5.4.2 协作机器人示教轨迹的修正
5.4.3 协作机器人拖动示教的过程举例
5.5 协作机器人的离线编程
5.6 本章小结
第6章 协作机器人控制系统和控制方法
6.1 协作机器人的控制系统与控制方式简介
6.1.1 协作机器人控制系统的特点
6.1.2 协作机器人控制系统的基本功能
6.1.3 协作机器人的控制方式
